特斯拉毫米波雷达，无论是外观、还是参数，都和去年FCC公布文件一致。

作者|章涟漪

“当你得到一辆HW 4.0汽车时，你做的第一件事是什么？当然是要把它拆开。”近日，知名黑客greentheonly发布推特表示，自己拿到了一辆搭载特斯拉最新硬件Hardware 4.0?(HW 4.0)的 Model X，于是他选择将其拆开。

实际上，早在今年2月，特斯拉2023年投资者日前夕，greentheonly已经拆解了一台从Model X上拿下来的HW 4.0盒子，这在业内引起了极大的关注。

主要原因不止是其公布了特斯拉FSD二代芯片相关信息，更大的惊喜是毫米波雷达预留接口被发现。正是因为此，“马斯克请4D回毫米波雷达”的言论传开。

此次在拿到新车后，greentheonly选择直接对这个名为“Phoenix（凤凰）”的毫米波雷达下手。

在其拆开后发现，特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达无论是外观、还是参数，都和去年12月美国美国联邦通信委员会（FCC）公布的文件内信息一模一样。但从图片中并不能看出来它来自哪家公司，是否为4D毫米波雷达。

不过，结合FCC文件，以及各方信息大致可以确定，这是一款高分辨率的4D毫米波雷达。

01

Phoenix分辨率高，搭载至Model S/X

根据greentheonly描述，Phoenix会安装北美地区新交付搭载HW4.0硬件的所有Model?S和X车型上。

具体来看，特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达背面显示，其编号为“1541584”，不是在美国制造，大概率是代工的形式。

进一步拆开，并刮掉粉色的导热胶后可以发现，毫米波雷达处理部分PCB用了Xilinx（赛灵思）的FPGA芯片，型号是XA7Z020。

选择FPGA芯片很好理解，由于性能高和灵活性强，且拥有大量并行结构，其可以实现雷达大吞吐数据的计算，所以算法优化潜力非常大。不过相对而言价格也比较贵。因此，有观点认为，特斯拉很有可能就只用FPGA芯片做样件，这样才符合马斯克的“抠搜”本质。

此外，HW4.0硬件上还放置了一片美光科技的DDR3，容量125MB，型号是MT41K64M16TW-107 AUT。

至于这款毫米波雷达来自哪家公司，图片中并没有显示。

此前greentheonly曾通过相关软件代码“phoenix”推测，它来自于以色列公司Arbe，因为2019年，以色列雷达供应商Arbe发布了车载4D毫米波雷达Phoenix，被认为是这一赛道的第一颗子弹。

有观点对此并不认同。他们认为，特斯拉的毫米波雷达并没有采用Arbe的芯片，很可能不是来自于Arbe，但或许采用了Arbe的专利设计和算法运行在FPGA芯片上。

尽管在来源上有争议，但毫无疑问的是，这款这款毫米波雷达分辨率很高。

greentheonly在回应网友是表示，“这款雷达（除了垂直分辨率之外）非常精确，把它扔掉没有意义”。

02

与工程师意见相左，马斯克坚持“纯视觉”

特斯拉创始人马斯克和greentheonly观点不一致，至少前两年如此。

2021年4月，马斯克在宣传特斯拉FSD Beta V9.0时着重强调其传感器方案是“纯视觉，没有雷达”。

彼时，他表示，“特斯拉车型拥有八个摄像头，就像你的后脑勺、脑袋旁边都有眼睛，并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看来，毫无疑问，通过纯视觉解决方案，我们可以制造出比普通人安全得多的汽车。”

但据外媒报道称，他的这一观点并没有得到一些特斯拉工程师的认同。工程师们认为，纯视觉路线是不安全的。“我们担心的是，当摄像头的功能受到雨滴甚至强光的限制时，没有雷达的特斯拉车型容易出现基本的感知错误。这最终会导致问题甚至事故”。

显然，马斯克不会被他的员工所左右，

一个月过后的2021年5月，特斯拉就宣布在北美地区的model 3和model Y车型将取消毫米波雷达，而Model S和Model X也将在2022年年初取消毫米波雷达。

随后到去年10月，马斯克再次下手，将Model 3和Model Y上的超声波雷达也砍掉了。纯视觉，就此实至名归。

但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷达之后，有关其幽灵刹车的投诉开始猛增，据NHTSA公开的数据，自2021年8月到2022年5月，特斯拉车辆有超过200起车祸都与其智能驾驶系统有关。

所以在那之后的很长一段时间，关于马斯克要不要“请回雷达”就变成了一个常说常热的话题。

现在看来，这个话题似乎有了答案。

03

4D毫米波雷达并不能替代激光雷达

不止特斯拉，近期有多家车企都提出要量产上车4D毫米波雷达，很大程度上是因为4D毫米波雷达在成本上仅有激光雷达的3成左右，但却基本可以实现低线束激光雷达同等的探测效果。

其中，明确将4D毫米波雷达作为智驾方案特色和车型卖点的，是上汽旗下飞凡汽车。去年九月份，飞凡R7正式上市，该车型搭载的飞凡自研智能驾驶系统Rising Pilot，最高搭载33颗传感器，其中就包括两颗全球首发量产，探测距离达到350米的采埃孚4D毫米波雷达（非全系搭载）。

Δ图片来源：采埃孚官微

此外，长安深蓝SL03同样也是4D毫米波雷达的拥趸者。去年7月，深蓝SL03曝出的传感器方案中，一颗4D毫米波雷达以前向雷达的角色出现，供应商是国内的雷达企业森斯泰克。

车企们采用4D毫米波雷达的逻辑非常简单：成本相对较低，且能够实现更好智驾体验的传感器。

因此有4D毫米波雷达要替代激光雷达的声音传出。

但更多观点认为，4D毫米波雷达的探测能力只能与低线束激光雷达相比，而目前主流的车载激光雷达大多是96、128等高线束雷达，两者的探测能力存在非常大的差别；从成本的角度讲，4D毫米波雷达的低成本优势并不绝对，毕竟激光雷达的成本也在一步一步压缩的过程中。

那么，已经向毫米波雷达“妥协”的马斯克下一步会不会选择激光雷达呢？答案未可知，毕竟谁人能懂马斯克。

有趣的是，这两年已经陆续看到，特斯拉在用加装激光雷达的工程车进行测试。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷达。

       原文标题 : 硬核拆解，特斯拉毫米波雷达大揭秘